一句话：理论收敛，初值依赖，初值不依赖但是无法用户设定，用户设定的

背景

自从 Lyapunov 提出系统稳定性概念以来，应用端对系统稳定（多系统同步）的收敛时间提出了更高的要求

原有的渐进稳定：

$$\lim\limits_{t\rightarrow\infty}||x_i(t)-x_i||=0$$

只能证明收敛的存在性，无法在应用需要的有限时间内完成收敛

因此对时间要求严格，不依赖系统初值的系统便更具有优势

Finite time control 有限时间控制

Fixed time control 固定时间控制

Prescribed time control 有限时间控制

参考文献